Два твердых тела вращаются вокруг неподвижных взаимно перпендикулярных осей с постоянными угловыми скоростями w₁ = 3 рад/с и w₂ = 4 рад/с. Найти угловую скорость и угловое ускорение одного тела относительно другого.