Зависимость угла поворота от времени для точки, лежащей на ободе колеса радиуса R, задается уравнением φ = t³ + 0,5t² + 2t + 1. К концу третьей секунды эта точка получила нормальное ускорение, равное 153 м/с². Определить радиус колеса.