На горизонтальной поверхности стола лежит катушка, которая может катиться по столу без скольжения. На внутренний цилиндр катушки намотана нитка (см. рисунок), конец которой тянут в горизонтальном направлении со скоростью v. Какова скорость оси катушки, если радиусы внешнего и внутреннего цилиндров равны R и r?