Найти матрицу преобразования компонент вектора при повороте координатных осей, определяемом углами Эйлера а1, Q, a2 (рис), путем перемножения матриц, соответствующих поворотам вокруг оси z на угол a1, вокруг линии узлов ON на угол в и вокруг оси z, на угол a2.